ランキンのノート

PIDの式は3行で書ける。難しいのはその周りだ。ステッピングモータの「音程」を制御量に、Webカメラのマイクをセンサにして、プラント同定→P制御の限界→臨界ゲイン→Ziegler-Nichols→外乱棄却まで、教科書の一章ぶんを一晩の実機でたどった記録。最初の計画が失敗した話から、Dを使わなかった理由まで、初学者向けに正直に。

フロッピー1枚に32ビットGUI OSを収めた HamsterOS。アセンブリ・協調マルチタスク・VM86といった設計の選択を読む。

6軸ステッピング制御基板がJLCから届くまでの予習に、TMC2209ブレークアウトを1軸だけ触った記録。UART一本でモータを回し、内蔵クロックを音叉で実測し、StallGuardの共振帯を見つけ、2台の独立クロックのズレを耳で捉え、最後は2台で演奏まで。データシートの数字が実機でどう見えるか、うまくいったことと「効かせられなかった」ことを、グラフ付きで正直に。

なぜ L1 最小化は自然にスパースな解を生むのか。幾何学的な直感から説明する。

既存のFM放送局を基準点に使い、インターネット接続の参照受信機ネットワークで双曲線測位を実現するオープンソースシステム。

QPSK信号を5G干渉から分離する問題に、音声コーデックのトークン化と交差エントロピー学習を持ち込んだ論文。BERを従来比122倍改善した発想の核心を追う。